工業(yè)沖壓機(jī)器人是如何識別物體進(jìn)行抓取任務(wù)的呢？

發(fā)布時(shí)間：2024-11-17

從工業(yè)機(jī)器視覺的角度，由簡入繁從相機(jī)標(biāo)定，平面物體檢測、有紋理物體、無紋理物體與任務(wù)/運(yùn)動規(guī)劃結(jié)合等個方面解析文章的標(biāo)題。首先，我們要了解，機(jī)器人領(lǐng)域的視覺跟計(jì)算機(jī)領(lǐng)域的視覺有一些不同：機(jī)器視覺的目的是給機(jī)器人提供操作物體的信息。所以，機(jī)器視覺的研究大概有這幾塊：1. 物體識別：在圖像中檢測到物體類型等，這跟 cv 的研究有很大一部分交叉；2. 位姿估計(jì)：計(jì)算出物體在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài)，對于機(jī)器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；3. 相機(jī)標(biāo)定：因?yàn)樯厦孀龅闹皇怯?jì)算了物體在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，我們還需要確定相機(jī)跟機(jī)器人的相對位置和姿態(tài)，這樣才可以將物姿轉(zhuǎn)換到機(jī)器人位姿