狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的狀態(tài)有驅(qū)動(dòng)動(dòng)作、指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)和指定轉(zhuǎn)移條件三個(gè)要素。其中轉(zhuǎn)移目標(biāo)和轉(zhuǎn)移條件是必不可少的，而驅(qū)動(dòng)動(dòng)作則視具體情況而定，也可能沒(méi)有實(shí)際的動(dòng)作。
圖 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的畫(huà)法
如圖所示，在初始步s0，沒(méi)有驅(qū)動(dòng)動(dòng)作，s20為其轉(zhuǎn)移目標(biāo)，x0、x1為串聯(lián)的轉(zhuǎn)移條件；在s20步， y1為其驅(qū)動(dòng)動(dòng)作，s21為其轉(zhuǎn)移目標(biāo)，x2為其轉(zhuǎn)移條件。
狀態(tài)編程時(shí)，一般先繪出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，再轉(zhuǎn)換成狀態(tài)梯形圖（stl）或指令表。