運(yùn)動(dòng)控制又出現(xiàn)偏位情況如何解決
規(guī)則性偏位現(xiàn)象、原因及處理辦法
q：做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，往前越偏越多（少）。
可能原因①：脈沖當(dāng)量不對(duì)
原因剖析：無(wú)論是同步輪結(jié)構(gòu)仍是齒輪齒條結(jié)構(gòu)，都存在加工精度差錯(cuò)。運(yùn)動(dòng)控制卡（plc）并沒(méi)有設(shè)置精確的脈沖當(dāng)量。例如上一批同
步輪電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈設(shè)備行進(jìn)10mm，這批同步輪大一點(diǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈行進(jìn)了10.1mm，就會(huì)導(dǎo)致該批機(jī)器每次運(yùn)轉(zhuǎn)比曾經(jīng)的設(shè)備多走1%的間隔
。
處理方法：出機(jī)前用機(jī)器畫(huà)一個(gè)盡可能大幅面的正方形，然后用尺去量實(shí)踐尺度，比照實(shí)踐尺度和操控卡設(shè)置尺度之間的份額，然后將
其參加操控卡運(yùn)算，反復(fù)進(jìn)行三次之后就會(huì)得到一個(gè)比較精確的值。
可能原因②：脈沖指令的觸發(fā)沿與方向指令的電平改換時(shí)序抵觸
原因剖析：驅(qū)動(dòng)器要求上位機(jī)宣布的脈沖指令的沿與方向指令電平改換有必定時(shí)序要求。而部分plc或運(yùn)動(dòng)控制卡編程時(shí)沒(méi)滿意這種要求
（或許其自身的規(guī)則不符合驅(qū)動(dòng)器的要求），導(dǎo)致脈沖和方向時(shí)序并不能滿意要求而偏位。
處理方法：操控卡（plc）軟件工程師將方向信號(hào)提早?；蛟S驅(qū)動(dòng)器運(yùn)用技術(shù)人員更改脈沖沿計(jì)數(shù)方法。
q：運(yùn)動(dòng)進(jìn)程中電機(jī)在固定點(diǎn)顫動(dòng)，過(guò)該點(diǎn)后能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，但少走一段間隔
可能原因：機(jī)械安裝問(wèn)題
原因剖析：機(jī)械結(jié)構(gòu)在某個(gè)點(diǎn)阻力較大。由于機(jī)械安裝的平行度、筆直度或規(guī)劃不合理的原因?qū)е略O(shè)備在某個(gè)點(diǎn)阻力較大，步進(jìn)電機(jī)的力
矩變化規(guī)則是速度越快力矩越小，很簡(jiǎn)單在高速段卡死，速度降下來(lái)卻能走過(guò)去。
處理方法：1、查看機(jī)械結(jié)構(gòu)呈現(xiàn)卡死的原因，是該處摩擦阻力大仍是滑軌裝得不平行等。2、步進(jìn)電機(jī)力矩不行。由于終端客戶呈現(xiàn)提速
或許加大負(fù)載的要求，導(dǎo)致原天性滿意要求的電機(jī)在高速力矩不行，然后發(fā)作高速段堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。處理方法能夠經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置更大輸出電流
或許在驅(qū)動(dòng)器答應(yīng)電壓范圍內(nèi)進(jìn)步供電電壓，或替換更大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)。
q：電機(jī)往復(fù)運(yùn)動(dòng)來(lái)回均沒(méi)走到位且偏移量固定
可能原因：皮帶空隙
原因剖析：皮帶與同步輪之間存在反向空隙導(dǎo)致，往回走會(huì)存在必定量的空程。
處理方法：如運(yùn)動(dòng)控制卡具有皮帶反向空隙補(bǔ)償功用，可利用之；或許繃緊皮帶。
q：切繪軌道不重合
可能原因①：慣量過(guò)大
原因剖析：平板切繪機(jī)噴墨進(jìn)程由光柵操控，掃描式運(yùn)動(dòng)，切開(kāi)時(shí)走插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，兩者軌道不重合是由于，相似設(shè)備x軸小車(chē)慣量較小且由
光柵定位，噴繪方位精確，而y軸龍門(mén)結(jié)構(gòu)慣量較大，電機(jī)呼應(yīng)性差，插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)y軸跟從性欠好導(dǎo)致軌道部分偏位。
處理方法：添加y軸減速比，運(yùn)用陷波功用進(jìn)步伺服驅(qū)動(dòng)器剛性以處理該問(wèn)題。
可能原因②：刀和噴頭重合度沒(méi)調(diào)好
原因剖析：由于切繪機(jī)刀和噴頭都裝在x軸小車(chē)上可是兩者有坐標(biāo)差，切繪機(jī)上位機(jī)軟件能調(diào)整這個(gè)坐標(biāo)差做到刀和噴頭軌道重合，假設(shè)
沒(méi)調(diào)好，切繪軌道會(huì)全體別離。
處理方法：修正刀和噴頭方位補(bǔ)償參數(shù)。
q：畫(huà)圓成橢圓
可能原因： xy軸渠道兩軸不筆直
原因剖析：xy軸結(jié)構(gòu)，圖形偏位例如畫(huà)圓成橢圓，正方形偏位成平行四邊形。龍門(mén)結(jié)構(gòu)x軸與y軸不筆直時(shí)會(huì)導(dǎo)致該問(wèn)題。
處理方法：調(diào)節(jié)龍門(mén)架x軸與y軸筆直度能夠處理該問(wèn)題。
非規(guī)則性偏位現(xiàn)象、原因及處理辦法
q：運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)程中不定期呈現(xiàn)偏位，偏位具有偶爾性，偏位多少不斷定
可能原因①：攪擾原因?qū)е码姍C(jī)偏位
原因剖析：非周期性偏位大部分由于攪擾導(dǎo)致，少部分由于運(yùn)動(dòng)控制卡宣布的窄脈沖或許機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)引起。
處理方法：假設(shè)攪擾呈現(xiàn)的比較頻頻，則能夠利用示波器監(jiān)控脈沖頻率斷定攪擾發(fā)作的時(shí)刻進(jìn)而斷定攪擾源，移除或許使脈沖信號(hào)遠(yuǎn)離攪
擾源能處理部分?jǐn)嚁_。假設(shè)攪擾呈現(xiàn)的比較偶爾，或許難以斷定攪擾源方位或電氣柜已固定難以移動(dòng)，則能夠考慮選用以下辦法來(lái)處理問(wèn)題：
① 驅(qū)動(dòng)器接地，
② 脈沖線替換雙絞屏蔽線，
③ 脈沖正負(fù)端并聯(lián)103陶瓷電容濾波（脈沖頻率小于54khz），
④ 脈沖信號(hào)套磁環(huán)，
⑤ 驅(qū)動(dòng)器和操控器電源前端添加濾波器。
補(bǔ)白：常見(jiàn)的攪擾源包括變壓器、線圈式繼電器、變頻器、電磁閥、高壓電線等。規(guī)劃電氣柜的時(shí)分應(yīng)防止信號(hào)線接近這些攪擾源，信號(hào)
線與高壓供電線宜分不同線槽布線。
可能原因②：脈沖串呈現(xiàn)窄脈沖
問(wèn)題剖析：客戶運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)送脈沖串占空比較小或過(guò)大，呈現(xiàn)窄脈沖，驅(qū)動(dòng)器辨認(rèn)不了，導(dǎo)致偏位。
處理方法：查找操控器呈現(xiàn)這種問(wèn)題的原因，是脈沖接口問(wèn)題，仍是軟件算法問(wèn)題
可能原因③：機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)
問(wèn)題剖析：連軸器、同步輪、減速機(jī)等用頂絲固定或螺絲夾緊的銜接件在快速?zèng)_擊場(chǎng)合運(yùn)轉(zhuǎn)一段時(shí)刻可能呈現(xiàn)松動(dòng)，導(dǎo)致偏位。用鍵和鍵
槽合作固定的同步輪則留意鍵和鍵槽之間是否存在空隙，齒輪齒條結(jié)構(gòu)則留意兩者之間的合作空隙。
處理方法：要害部分、受力大的結(jié)構(gòu)螺絲必定用彈墊、并且螺絲或頂絲宜涂覆螺絲膠。電機(jī)軸與聯(lián)軸器盡量用鍵槽銜接。
可能原因④：濾波電容過(guò)大
問(wèn)題剖析：濾波電容過(guò)大，一般rc濾波器截止頻率是1/2πrc，電容越大截止頻率越小，一般驅(qū)動(dòng)器脈沖端電阻為270歐姆，103陶瓷電
容構(gòu)成的rc濾波電路截止頻率為54khz，頻率高于此會(huì)由于幅值衰減過(guò)大而導(dǎo)致部分有用信號(hào)無(wú)法被驅(qū)動(dòng)器正確檢測(cè)到，最終導(dǎo)致偏位。
處理方法：加濾波電容時(shí)需求核算脈沖頻率、必定要確保經(jīng)過(guò)脈沖頻率滿意要求
可能原因⑤：plc或許運(yùn)動(dòng)控制卡脈沖頻率不行高
原因剖析：一般plc答應(yīng)輸出脈沖頻率為100khz，運(yùn)動(dòng)控制卡根據(jù)其發(fā)脈沖芯片不一樣差異較大，特別是一般單片機(jī)開(kāi)發(fā)的運(yùn)動(dòng)控
制卡可能會(huì)由于脈沖頻率不行高導(dǎo)致偏位。
處理方法：假設(shè)上位機(jī)脈沖頻率有限，為了確保速度，能夠恰當(dāng)下降驅(qū)動(dòng)器細(xì)分，以確保電機(jī)轉(zhuǎn)速。