減速機類似于工業(yè)機械的“肌腱”，對于每一個以軸為中心轉(zhuǎn)動的機器“關節(jié)”，減速機可以精準調(diào)節(jié)機器轉(zhuǎn)動的角度。
減速器可按照控制精度分為一般傳動減速器和精密減速器。其中一般傳動減速器控制精度相對較低，僅僅能夠滿足機械設備基本的動力傳動需求。而精密減速器具有回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加可靠穩(wěn)定的優(yōu)點，并且已經(jīng)從工業(yè)機器人領域滲透到機器人、 數(shù)控機床等領域。精密減速器種類較多，包括諧波減速機、rv減速機、行星減速機、精密行星減速機等，一般應用于機器人領域的精密減速器特指諧波減速機和rv減速機。
作為機器人核心部件的精密減速機，不僅起到了減速增矩的作用，對于機器人的使用壽命、定位精度、承載扭矩等也有很大影響。rv減速機和諧波減速機，它們之間各有千秋，相輔相成作用于機器人。
諧波減速機：
相比rv減速機，諧波減速機應用領域更精細。諧波減速機是用于負載小的工業(yè)機器人，或者是大型機器人末端幾個軸，諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。
日本harmonic哈默納科諧波減速機非常易于實現(xiàn)產(chǎn)品的小型、輕量化，同進，由于嚙合數(shù)較多，也可生成較大的轉(zhuǎn)矩并實現(xiàn)十分精準的定位，被廣泛應用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種領域。
哈默納科諧波減速機可實現(xiàn)向密閉空間傳遞運動及動力。采用密封柔輪諧波傳動減速裝置，可以驅(qū)動工作在高真空、有腐蝕性及其他有害介質(zhì)空間的機構(gòu)。這一優(yōu)點是其他傳動機構(gòu)難以達到的。以人體來比喻，哈默納科在做的是傳運動的神經(jīng)以及對運動進行控制。把頭部發(fā)出的指令精確執(zhí)行這一過程中，所要進行的精確控制就是運動控制。
rv減速機：
rv減速機通常用于轉(zhuǎn)矩大的機器人腿部、腰部和肘部三個關節(jié)或負載大的工業(yè)機器人，較機器人中常用的諧波傳動具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，且回差精度穩(wěn)定。缺點是重量重，外形尺寸較大。
由于傳動原理和結(jié)構(gòu)等技術特點差異，使得諧波減速機與rv減速機各有所側(cè)重、相輔相成，應用于不同場景和終端行業(yè)。精密減速器中，相對于rv減速器，諧波減速器結(jié)構(gòu)更簡單，質(zhì)量和體積更小，單級傳動比和精密度更高，在機器人領域具有無法替代的地位。
這就是rv減速機與諧波減速機的對比，rv和諧波這兩種減速機有互補性，每個減速機的功能與優(yōu)勢大不相同，企業(yè)應綜合機器人關節(jié)的使用情況以及減速機的不同性能，選擇更適合的減速機產(chǎn)品。