個人認為pid參數(shù)的設置的大小，一方面是要根據(jù)控制對象的具體情況而定；另一方面是經(jīng)驗——
p是解決幅值震蕩，p大了會出現(xiàn)幅值震蕩的幅度大，但震蕩頻率小，系統(tǒng)達到穩(wěn)定時間長；i是解決動作響應的速度快慢的，i大了響應速度慢，反之則快；d是消除靜態(tài)誤差的，一般d設置都比較小，而且對系統(tǒng)影響比較小。
因為你的最終目的是為了使用s120，所以就關于s120我們聊幾句：
在你使用變頻器帶動電機工作時，有幾個優(yōu)化步驟是必須要經(jīng)歷的（具體如何進行優(yōu)化在手冊上有詳細步驟）。這些優(yōu)化過程既包括了對電機本身模型參數(shù)的識別，又包括了對變頻器裝置內部的那些pi調節(jié)器的參數(shù)自優(yōu)化。而且，就一般情況而言，當裝置完成了優(yōu)化過程以后，就能帶動負載正常工作了，幾乎不用你再去修改那些調節(jié)器的pi參數(shù)。
有時候碰到一些性能要求比較高的場合，而自動優(yōu)化參數(shù)又不能滿足使用要求的話，你也是應該以自動優(yōu)化后的那些pi參數(shù)為基礎，然后根據(jù)實際運行情況對這些參數(shù)進行微動?？梢宰裱@幾條原則——
曲線振蕩很頻繁，比例參數(shù)p要放大；
曲線漂浮繞大灣，比例參數(shù)p往小扳；
曲線偏離給定值并且回復慢，積分時間參數(shù)i往下降；
曲線波動周期長，積分時間參數(shù)i再加長；
曲線振蕩頻率快，先把微分參數(shù)d降下來；
動差大來波動慢。微分時間參數(shù)d應加長。
希望這樣說能夠幫助你理解并掌握pid調節(jié)。